Fungsi Modul Utama Robot Humanoid

Sebagai manusia yang sangat bersepadu-seperti sistem pintar, robot humanoid bergantung pada modul utama yang secara kolektif menyokong keupayaan teras seperti gerakan, persepsi, membuat keputusan-dan interaksi.

 

Sistem Struktur Badan Mekanikal
Fungsi Teras: Menyediakan pembawa fizikal untuk keseluruhan mesin dan asas untuk pelaksanaan gerakan.

Komponen Utama
Pemasangan rangka humanoid (termasuk leher, pinggang, pinggul, lutut, sendi buku lali)
Modul gabungan berbilang-darjah--kebebasan (darjah kebebasan arus perdana 20–43)
Bahan struktur ringan (cth, komposit gentian karbon, aloi aluminium gred-aeroangkasa)
Pengesan hujung yang cekap-(darjah kebebasan yang tinggi, menyokong operasi halus)
Peranan: Menentukan kapasiti beban, julat pergerakan dan kebolehsuaian persekitaran.

 

Sistem Pemacu dan Penghantaran
Fungsi Teras: Menukar tenaga elektrik kepada tenaga mekanikal, membolehkan kawalan daya yang tepat dan penguncian kedudukan.

Komponen Utama
Motor servo sambungan berketepatan tinggi{0}} (motor tork, motor rata)
Pengurang ketepatan (harmonik, RV, planet, pengurang sikloidal)
Pemacu servo dan brek elektromagnet
Trend Teknologi: Penyelesaian bersepadu (motor + pengurang + pemacu + sensor) untuk meningkatkan ketumpatan kuasa, mengurangkan berat dan merendahkan hingar.

 

Sistem Persepsi dan Penderiaan
Fungsi Teras: Penderiaan masa sebenar-pada postur dan persekitaran luaran robot itu sendiri untuk menyokong navigasi dan interaksi autonomi.

Penderia Utama:
Penglihatan: Kamera mendalam stereo, kamera pendedahan global
Daya: Penderia daya enam-dimensi, penderia tork bersama
Sentuhan: Kulit elektronik yang fleksibel, susunan sentuhan hujung jari
Unit Pengukuran Inersia (IMU), LiDAR, milimeter-radar gelombang
Peranan: Mendayakan berjalan yang stabil, mengelak halangan, manipulasi halus dan kerjasama robot-manusia.

 

Sistem Kawalan Pergerakan
Fungsi Teras: Bertindak sebagai hab kawalan gerakan, mengira trajektori dalam masa nyata dan mengeluarkan arahan.

Komponen Utama:
Pengawal gerakan utama, unit kawalan bersama
Bas Ethernet industri masa nyata,-modul hentian keselamatan
Penunjuk Prestasi: Kependaman rendah (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.