Petua Penggunaan Modul Utama Robot Humanoid

Modul kunci robot humanoid (terutamanya modul bersama) ialah komponen teras untuk mencapai-gerakan berketepatan tinggi-dan tinggi.

 

Petua Penggunaan Modul Bersama
Modul bersama biasanya disepadukan dengan motor, pengurang gear, pengekod, pemacu, penyambung, dll. Apabila menggunakannya, perhatian harus ditumpukan pada aspek berikut:

 

Pemilihan dan Pemasangan Penyambung
Utamakan penyambung yang menyokong-pendawaian berbilang saluran, rintangan getaran dan rintangan sentuhan rendah ( Kurang daripada atau sama dengan 30 mΩ), seperti wayar siri Greenconn GB01-ke-penyambung papan.
Pastikan penyambung mempunyai struktur kusyen tegasan untuk mengendalikan keletihan abah wayar yang disebabkan oleh lenturan sendi berulang.
Dalam ruang padat, gunakan susun atur padat pic 1.25 mm untuk menampung keperluan pendawaian hibrid kuasa dan isyarat.

 

Konfigurasi Pengekod dan Maklum Balas
Untuk penyambung berputar, skema pengekod-dwi (penghujung-kelajuan tinggi + hujung-kelajuan rendah) disyorkan untuk meningkatkan ketepatan maklum balas kedudukan; sendi linear seperti tangan dexterous boleh menggunakan pengekod tunggal.
Lebih suka pengekod mutlak untuk mengelakkan keperluan untuk homing pada kuasa-up; pengekod magnet atau induktif lebih sesuai untuk rintangan hentaman dan persekitaran suhu yang luas.
Untuk aplikasi-tinggi (seperti tangan yang cekap), pengekod kapasitif (seperti Netzer) boleh digunakan, menawarkan operasi tanpa-kenalan, jangka hayat yang panjang dan peleraian tinggi.

 

Padanan Pengurangan Gear
Senario ketumpatan tork tinggi (seperti sendi pinggul dan lutut): utamakan pengurang harmonik (seperti Green Harmonic atau Harmanaco), dengan tindak balas < 1 arcmin.
Senario ringan atau kos-sensitif: pertimbangkan pengurang planet, yang mempunyai kadar pengeluaran domestik 92% dan mengurangkan kos sebanyak 30–45%.
Permintaan beban yang tinggi (seperti tarian jalanan atau lompat): gunakan modul sendi sikloidal yang menyokong beban lampau 5x serta-merta (seperti penyelesaian Hichuan).

 

Pengurusan Terma dan Perlindungan Lebihan
Modul sambungan di bawah tork puncak (seperti 360 N·m) hendaklah mempunyai tempoh berterusan Kurang daripada atau sama dengan 500 ms untuk mengelakkan penggulungan terlalu panas, penuaan penebat atau penyahmagnetan magnet kekal.
Gunakan reka bentuk pelesapan haba semulajadi + perumah ringan (seperti aloi aluminium) untuk mengelakkan berat tambahan daripada penyejukan udara paksa atau cecair.
Modul siri Pro (seperti Crab Intelligence R120-Pro) menyokong nisbah gear berubah-ubah dalam talian, membenarkan pengoptimuman dinamik penggunaan kuasa dan nisbah beban mengikut beban. ...