Prinsip Operasi Modul Utama dalam Robot Humanoid

Prinsip pengendalian modul utama dalam robot humanoid berkisar pada operasi kolaboratif sistem gelung tertutup -persepsi-pelaksanaan'.

 

Modul Bersama (Teras Pelaksanaan)
Modul sendi adalah asas pergerakan robot, bersamaan dengan otot dan tulang manusia, dan terutamanya terdiri daripada komponen berikut:

 

Motor Servo: Membekalkan kuasa, memerlukan kelajuan tindak balas yang tinggi dan ketumpatan tork yang tinggi (cth, tork lutut puncak boleh mencapai 150 N·m).

Peredam (seperti pemacu harmonik, pemacu sikloidal): Menukar kelajuan tinggi motor kepada keluaran kelajuan rendah dan tork tinggi yang diperlukan oleh sambungan sambil memastikan ketepatan (tindak balas<1 arcminute).

Pengekod: Maklum balas masa sebenar-sudut dan kelajuan sambungan, digunakan untuk kawalan-gelung tertutup.

Penderia Daya/Tork (dalam sesetengah sambungan-tinggi): Memantau daya keluaran untuk mencapai kawalan daya yang tepat.

Kejayaan Teknologi Biasa: Modul sambungan sikloidal (seperti Hechuan) menggabungkan ketepatan tinggi dengan kapasiti beban tinggi; sendi-yang dibangunkan sendiri (seperti Xingshi Era l7) mencapai tork puncak 400 N·m, menyokong-pergerakan dinamik tinggi seperti tarian jalanan.

 

Modul Persepsi (Persekitaran dan Penderiaan Status)
Sistem persepsi mensimulasikan deria manusia, menangkap maklumat dalaman dan luaran dalam masa nyata:

 

Penderia Visual (kamera + kamera kedalaman): Mengecam objek dan membina peta 3D (digabungkan dengan algoritma SLAM).

IMU (Unit Pengukuran Inersia): Terdiri daripada pecutan, giroskop dan magnetometer, memantau postur dan imbangan dalam masa nyata.

Penderia Taktil/Daya: Dipasang pada tangan dan tapak kaki untuk merasakan daya sentuhan dan geseran (cth, mengelakkan cawan pecah apabila mencengkam).

Pengekod Bersama: Berikan maklum balas mengenai kedudukan bersama untuk memastikan ketepatan tindakan.

Aliran: Bermula dari 2026, tangan yang cekap secara amnya menyepadukan-penderia sentuhan jenis tatasusunan (kulit elektronik) untuk meningkatkan keupayaan manipulasi halus.